Dikenal sebagai kebijaksanaan, praktik dalam suatu masyarakat, serta konsep; Servant Leadership telah dikenal sejak tahun 600 SM melalui karya Lao Tzu. Sementara kitab kuna 375 SM India, Arthasastra juga menyinggung kepemimpinan yang melayani di mana tertulis di situ bahwa pemimpin yang melayani mengutamakan sesuatu yang baik bagi rakyatnya. Rakyatlah yang membuat raja ada, sehingga kedaulatan pertama-tama ada di tangan rakyat. Pemimpin adalah pelayan kembali ditegaskan pada abad pertama Masehi. Namun, Robert K. Greenleaf (1970) dianggap sebagai pelopor pendekatan servant leadership modern.